本节的目标是让读者对实际系统的控制器设计过程有更好的理解，我们将以 LEGO MINDSTORMS NXT 可编程机器人系统为例。虽然此处使用的示例在现阶段可能看起来难度过大，但是这个例子可以演示成功地实施控制系统所需要的步骤。读者可以在完成附录D的学习以后再来回顾这个示例。

项目描述

如图1-16所示，系统的设置是一辆用 MATLAB 和 Simulink 控制的 LEGO MINDSTORMS 车。如图1-17和图1-18所示，此 LEGO 车配有超声波传感器、光传感器、指示灯、NXT 电机齿轮箱和NXT模块。编码器(传感器)用于读取电动机齿轮箱的角位置。NXT模块最多可以读取4个传感器的输人并通过 RJ12 电缆控制多达三台电动机。详细介绍请参见第8章。将超声波传感器放置在小车的前侧以检测车身与障碍物之间的距离。将光传感器朝下放置以检测运行表面的颜色，当检测到颜色为白色时表示出发。使用 USB 把系统与主机连接，主机使用蓝牙连接实时记录编码器数据。

○ 此文章待完成