开环控制系统缺少从输出到输入的反馈，这种反馈可以提供更精确、更具适应性的控制。为了获得更精确的控制，被控信号y经反馈后与参考输人比较，输人与输出的差值经比例放大得到执行信号，并送给系统以纠正误差。具有至少- -条上述反馈路径的系统称为闭环控制系统。 $$ 图1-7闭环怠速控制系统控制框图 $$ 图1-7是一个闭环怠速控制系统框图。参考输入 $\omega_r$,设定为期望的怠速。发动机的怠速对应于参考值$\omega_r$，任意偏差(如转矩 $T_L$)都会被速度变换器和误差传感器检测到。控制器根据偏差产生一个信号来调整节气阀调节角 $\alpha$ 以消除误差。图1-8比较了开环与闭环怠速控制系统的典型响应特性。在图1-8a中加入负载转矩$T_L$后，开环系统的怠速会降低并稳定在-一个较低值上; 在图1-8b中，加 $T_L$ 后闭环系统的速度会迅速恢复到设定值。 $$ a)开环怠速控制系统的典型响应 $$ $$ b)闭环怠速控制系统的典型响应 $$ $$ 图1-8开环与闭环怠速控制系统的典型响应对比 $$