前面儿节讨论的控制方法都是在控制系统的主环或前向通道上串联控制器。尽管串联控制器因其实现简单而最为常见，有时根据系统的性质把控制器放在局部反馈环里也是有好处的，如图 11-2b 所示。例如，转速计可与直流电动机直接相连，这不仅是为了显示速度的需要，更是因为通过反馈转速计的输出信号，团环系统的稳定性可以得到改善。电动机速度也可以通过电动机运行方向上的电动势得到。原则上，PID 控制器、相位滞后和相位超前控制器都可以用作局部反馈控制器，只是效果不同而已。在一定条件下，局部控制可以使系统的鲁棒性更好，即对外界扰动或内部参数变化的灵敏度较低。